W 1651 r. osiadł wreszcie w Gwatemali. Przez trzy lata uczył się u jezuitów, bo marzył o wyjeździe do Japonii. Potem wynajął na obrzeżach miasta dom, do którego zaczął przygarniać opuszczone dzieci. Uczył je czytania i pisania, przy tym zaś katechizował. W tym okresie nawiązał bliski kontakt z kapucynami i został ich tercjarzem. Z czasem zaczął przygarniać do swojego domu również chorych, przekształcając dom w szpital. Poparty przez miejscowego biskupa i gubernatora, wybudował następnie nowy dom na szpital i pod swój zarząd przyjął dwa inne szpitale. Wszystkie te dzieła oddał pod opiekę Matki Bożej z Betlejem. Gdy zdobył dla nich współpracowników, utworzył stowarzyszenie oparte na statutach tercjarskich. Wybudował jeszcze kościół i szkołę.
Zmarł 25 kwietnia 1667 r. Pochowano go u kapucynów. Jego stowarzyszenie przekształcono natomiast w kongregację zakonną. Stała się ona zgromadzeniem kanoników regularnych, oddanych pracy szpitalnej. Nieco później powstało zgromadzenie żeńskie. Beatyfikacji Piotra dokonał w 1980 r. św. Jan Paweł II, a w 2002 r. ten sam papież ogłosił go świętym podczas Mszy sprawowanej w Gwatemali.
