Niestety, jak powszechny był kult św. Urszuli, tak bardzo niewiele mamy informacji historycznych o jej życiu; bogate są za to przekazy legendarne. Najdawniejszy żywot św. Urszuli pochodzi z roku 975.

Opis arcybiskupa Gerona został oparty na wizjach rekluzy Helmtrudy z Neuenherse, która pewnej nocy ujrzała w swej wyobraźni sceny z męczeństwa 11 tysięcy dziewic, którym przewodziła św. Urszula. Według podań Urszula była córką króla Brytów (ludu celtyckiego zamieszkującego dzisiejszą Wielką Brytanię). Jako chrześcijanka postanowiła służyć Panu Bogu w dozgonnym dziewictwie. Kiedy starał się o jej rękę syn pogańskiego króla Eteriusza, Urszula ze względów politycznych nie mogła odrzucić oferty, ale wymogła na swoim ojcu, że zaczeka z zamążpójściem 3 lata, a w tym czasie odbędzie pielgrzymkę do Rzymu. Wsiadła na statki z jedenastoma tysiącami swoich towarzyszek, również dziewic, i wypłynęła z Brytanii.

Inna z legend opowiada, że w drodze Urszula ewangelizowała swoje towarzyszki, a w Rzymie odbył się ich chrzest. W drodze powrotnej, gdy silny wiatr zepchnął okręty z dziewicami aż do ujścia Renu, napotkały Hunów. Za to, że Urszula odmówiła swej ręki także Atylli, wodzowi Hunów, wszystkie zostały zamordowane. Po dokonaniu zbrodni Hunowie mieli mieć widzenie zastępów dziewic wstępujących do nieba. To sprawiło, że odstąpili od oblężenia Kolonii i opuścili tamte strony. Ciała świętych dziewic pochowano w miejscu czczonym do dziś.

Legenda ta została osnuta na tle historii męczeństwa św. Urszuli, jakie poniosła ze swoimi towarzyszkami na początku wieku IV, za panowania cesarza Maksencjusza (306-312). Wśród towarzyszek Urszuli była m.in. św. Kordula, która początkowo zdołała uciec i skryć się, ale później ujawniła się, by ponieść męczeństwo w imię Chrystusa. Nie jest historycznie potwierdzone, że w tym czasie nastąpił najazd Hunów. Na miejscu męczeństwa powstał cmentarz Ager Ursulanus, a ku czci zamordowanych dziewic wystawiono jeszcze w tym samym wieku kościół, który na przełomie wieku IV i V powiększył rzymski senator Klemacjusz.

W okresie przed II wojną światową odkryto kamienną tablicę i wmurowano ją w ścianę kościoła św. Urszuli. Archeolodzy odczytali na niej napis: "Przynaglony niebiańskimi widzeniami i chwałą męczeństwa szlachetnych dziewic, odbudował tę bazylikę od fundamentów na swój koszt i w swojej posiadłości, by dopełnić złożony ślub (Clematius)".

Prowadzone po wojnie wykopaliska potwierdziły dane napisu, odsłaniając pozostałości bazyliki z ok. 315 r., a więc zbudowanej natychmiast po ustaniu prześladowań chrześcijan w Imperium Rzymskim. Świadectwem ciągłości kultu są odkryte przez archeologów, wznoszone stale w tym samym miejscu świątynie z następnych wieków, aż do istniejącej dziś romańsko-gotyckiej bazyliki św. Urszuli, w której w latach 1643-1644 powstała Złota Komnata z licznymi domniemanymi relikwiami towarzyszek świętej Urszuli.

Powyższe dane potwierdzają męczeństwo św. Urszuli i jej Towarzyszek, chociaż legenda zniekształciła ich dzieje. W świetle dzisiejszej wiedzy towarzyszek Urszuli było 11, a nie 11 tysięcy. W herbie miasta Kolonii jest 11 płomieni. Są one wyryte także na wspomnianej płycie. Ponieważ były mocno zatarte, odczytano je nie jako 11, ale 11 000. Dlatego ku czci 11 000 dziewic powstawały kościoły w całej Europie, również w Polsce. Na wspomnianej tablicy doczytano się wreszcie po żmudnych badaniach następujących znaków: XI M V - co oznaczało "11 męczennic dziewic". Mylnie literę M wzięto za rzymską liczbę 1000, stąd zrodziła się pomyłka, gdy idzie o liczbę towarzyszek św. Urszuli.

Kult św. Urszuli jest bardzo dawny. W wieku VIII spotykamy wzmianki o jej święcie w oficjum brewiarzowym. Z Kolonii kult ten rozszedł się po Niemczech, Hiszpanii i Włoszech. Św. Urszula została wybrana patronką Kolonii, jak również Sorbony w Paryżu oraz uniwersytetów w Wiedniu i w Coimbrze.

O popularności św. Urszuli i Towarzyszek może świadczyć także znaczna liczba kościołów pod ich wezwaniem (w Polsce ten tytuł nosi romański kościół z XII/XIII w. w Strońsku, a od XIV wieku aż do 1946 r. istniała parafia pod ich wezwaniem we Wrocławiu). W Hans Memlingmuseum (Sint-Janshospitaal) w Brugii znajduje się relikwiarz św. Urszuli z 1489 r., pokryty malowidłami niderlandzkiego malarza niemieckiego pochodzenia Hansa Memlinga, jednego z najważniejszych przedstawicieli wczesnego renesansu w Europie. Obrazy przedstawiają św. Urszulę i Towarzyszki.

W 1493 r. Krzysztof Kolumb nazwał odkryte przez siebie na Morzu Karaibskim wyspy Archipelagiem Świętej Urszuli i Jedenastu Tysięcy Dziewic. Dziś znane są one pod nazwą Wysp Dziewiczych.

Ku czci św. Urszuli w 1535 r. św. Aniela Merici założyła w Brescii zgromadzenie zakonne urszulanek. W Niemczech istniało Bractwo św. Urszuli, do którego należeli cesarze, magnaci i biskupi. Także w Polsce jej właśnie poświęcone było najstarsze założone w Krakowie w XIV w. bractwo dewocyjne. Obecnie istnieje ok. 24 żeńskich rodzin zakonnych pod patronatem św. Urszuli o łącznej liczbie ponad 8000 sióstr w ponad 800 placówkach. W Kolonii co roku obchodzono uroczystość św. Urszuli w malowniczej procesji, z obnoszeniem jej relikwii, które po latach przypadkowo odkryto.

Św. Urszula odbiera cześć jako patronka szkół, młodzieży żeńskiej i dobrej śmierci. Pomaga duszom w potrzebie, w biedach wojennych. Orędowniczka szczęśliwych małżeństw i dzieci, dawniej patronka handlarzy płótnem i suknem.

W ikonografii jej atrybutami są strzała, bandera z krzyżem i statek. Przedstawiana jest ze zwycięskim sztandarem i w towarzystwie panien.